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来源：中邮证券
RV减速器有望应用于人形机器人重负载关节。我们大致估计，单台人形机器人主要在腰部和腿部等下半身负载较重，RV减速器在高端产品的重负载关节存在规模应用的可能。人形机器人的量产有望为RV减速器带来潜在增量空间，2026E/2028E人形机器人产量突破10/100万台时，RV减速器的潜在增量市场规模为6.98/130.49亿元。
（一）环动科技
环动科技是双环传动的控股子公司，其前身为浙江双环传动机械研究院，成立于 2020 年，主营机器人关节、精密减速器等。2024 年 3 月，双环传动发布了关于环动科技分拆至上交所科创板上市的公告。环动科技旗下 SHPR-E、SHPR-C、SHPR-H 等系列产品已实现 6-1000KG 工业机器人用 RV 减速机的全面覆盖，并广泛应用汽车、锂电，新能源、光伏等诸多行业。环动科技通过自主研发创新，产品已成功应用于埃斯顿、埃夫特、新时达等国内主流机器人厂商。目前，环动科技拥有两万平方米的机器人高精密减速机恒温加工车间、数条专业化高精度智能制造产线和装配、检测线、高精密加工及检测设备 100 余台，年产能达 30 万套。（二）中大力德 中大力德始创于 1998 年，专注于电机驱动、微特电机、精密减速器、机器人结构本体及一体化智能执行单元的研发、制造、销售、服务。在产品方面，目 前中大力德围绕工业自动化和工业机器人，形成了减速器+电机+驱动一体化的产品架构，推出“RV 减速器+伺服电机+驱动”一体机等模组化产品。中大力德的终端客户包括广州数控、拓斯达、新松机器人、伯朗特等。 2023 年中大力德动作频频，例如在产品规划上，拟投入募集资金 3.7 亿元， 规划产品包括机器人组件、一体化智能执行单元、大型 RV 减速器及各类减速电 机；在市场布局上，中大力德在境外设立全资控股公司，有效整合相关市场资源 进一步开拓海外市场。 （三）昊志机电 昊志机电成立于 2006 年，是一家专业从事中高端数控机床、机器人、新能源汽车核心功能部件等的研发设计、生产制造、销售与维修服务的国家高新技术 企业。根据 2023H1 财报，昊志机电正在研发的 RV 减速器，是一款主轴承内置型摆线针轮减速器，可承受中载荷、运转稳定、工作可靠、精度保持性好；其传动比大且范围宽，单级传动的传动比 i=31-185；传动精度高，传动误差≤60 弧秒；扭矩刚性大、振动小、耐冲击；传动效率高，传动效率达到 85%-92%，主要应用于六关节机器人、冲压机械手等。（四）秦川机床 在零部件板块，秦川机床的主要产品为滚动功能部件、工业机器人关节减速 器、汽车变速器齿轮。产品方面，秦川机床减速器已有 5 大系列、23 种规格、130 种速比，是国内规格最全，系列最多的工业机器人关节减速器生产制造商之一， 目前已实现批量生产和销售，可满足国内外用户 5KG-800KG 不同机器人及自动化应用的减速器选型需求。秦川机床的合作客户包括华数机器人等。产能方面，秦川机床的 RV 减速器已突破关键零件的瓶颈工序及核心工艺装 备，在 2020 年就已具备年产 6-9 万台的生产能力。2022 年底成立全资子公司秦川高精传动科技有限公司，为机器人核心零部件搭建独立发展平台。（五）巨轮智能 巨轮智能在机器人业务板块，研发 E 系列、C 系列跟 T 系列 RV 减速器共 30 多个品种。2023 年，巨轮智能突破了 RV 减速器关键技术，生产并送检的“精密摆线针轮减速器/JLRV40E”获得中汽检测技术有限公司（国家机器人检测与评定中心）颁发的 CR 产品认证证书。同年，巨轮智能还与藦卡机器人签订了战略合作协议。 （六）恒工精密 恒工精密为国内连续铸铁工艺龙头，募投拓展同行暂不具备的高精度机加工产能，持续延申新领域。连续铸铁工艺壁垒较高，需要厂商具备多年的经验积累。公司自研开发了多流连续铸铁生产线，大幅提高生产效率，而连续铸铁工艺用以生产的球墨铸铁，正是 RV 减速器核心部件的原材料。目前公司技术团队已在 RV 减速机核心部件：行星架座、行星架盖、摆线轮、针齿壳、偏心轴等方面实现技术突破，并开始小批量供货。 （七）智同科技（未上市） 北京智同精密传动科技有限责任公司成立于 2015 年，下设两个子公司：河北智昆精密传动科技有限公司和北京智同工大智能传动技术研究院有限公司。目 前，智同科技自主、正向研发的工业机器人用高精密摆线减速器，广泛应用于各 类工业机器人、精密机床、工程装备等领域。从产品类型来看，智同科技 CT-CRV 系列减速器分为 E、C 两个系列，其中， E 系列为实心，C 系列为空心，主要应用于工业机器人、数控机床、变位机、非 标自动化等行业；从产品精度来看，CT-CRV 系列减速器在精度上达到了齿隙和传递误差小于 1 弧分。在产品扭矩上实现了从额定 100NM 到 7000NM 全覆盖。传动效率达到了 90%以上，精度寿命实现 6000 小时以上；从量产能力来看，2022 年初，智同科技年产能为 7 万台，2023 年产能提升到 10 万台；在石家庄占地 3 万余平方米的二号厂房投产后，智同科技年产能将达到 20 万台。目前埃夫特、汇川技术、珞石机器人、中科新松、新时达、图灵机器人、阿童木机器人、配天机器人等大部分国产厂商均在逐步切换智同科技产品。2023 年，智同科技还完成了 新一轮数亿元人民币股权融资，本轮融资将用于智同科技年产 50 万台机器人用 高精密减速机数字化智能制造基地及工程技术研发中心项目建设；并加速在机器人精密传动前沿领域的产品研发及市场开拓。（八）珠海飞马传动（未上市） 珠海飞马传动成立于 2008 年，是由志富（中国）有限公司、西北工业集团有限公司、意大利 O.M.G 集团共同投资组建，专业从事工业机器人用精密行星摆线减速器、谐波减速器及混凝土搅拌机、搅拌车、皮带机、干粉砂浆机、施工升降机等设备所使用的精密减速器，以及齿轮、轴类零件等传动机械产品的研发、生产和销售的中外合资企业。在产品方面，珠海飞马传动现拥有 32 种标准型 SMRV 减速器（6E-1500E），可以覆盖一吨以内所有标准机器人及自动化组装的需求。2020 年，珠海飞马传动扩建精密机器人减速器新厂房生产项目，年产精密机器人减速器 10 万台。项目分三期建设，2022 年一期已完成建设，正在试生产；二期、三期正在建设中，2023 年全部投产之后，产能达到 10 万台/年。珠海飞马传动为伯朗特 2023 年十大供应商之一。（九）南通振康（未上市） 南通振康成立于 1993 年，以电焊机送丝机起家，系国内较早涉足机器人用 RV 减速器的厂商。在减速器研发投入方面，2013-2018 年期间，减速器项目（省 级科技产业化项目）已投入 8000 多万元，获此领域专利数量 25 项。目前，南通 振康“ZKRV”品牌减速器 RV-E、RV-C 两个系列共 15 种规格。关于我第一财经公司与行业 微信号：yicaigshy
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