减速机都有什么类型啊？

1 哈默那科减速结构（ 应变波齿轮, Strain wave gearing）

市面上以日本哈默那科公司生产的最为有名，

减速比 = (圆行齿轮齿数 - 椭圆齿轮齿数)/椭圆齿轮齿数

优点是减速比大，缺点是椭圆齿轮圈对材料要求太高，容易磨损

特点是里面有个椭圆齿轮圈

2 RV减速机（摆线减速机，Cycloidal gear）

以日本那博的RV减速机最为有名，

减速比= (轮柱数 - 盘轮齿数)/盘轮齿数

特点是盘轮的中心跟主轴中心不共线

优点是减速比大，缺点是对盘轮磨损较大，装配精度要求高

3 行星减速机（Planty gear）

减速比=1+（ 内齿轮/太阳轮齿）

优点是装配难度低，装配精度要求低，缺点是减速比不大

3.1 传统齿轮减速（gera transform）

缺点： 占用空间大， 齿轮受力不对称

4 传统皮带减速(belt transform)

缺点： 占用空间大，受力不对称

4.1 内安装皮带减速机( inversed belt transform)

优点： 占用空间小，缺点力大一点皮带会脱齿

5 绳驱减速结构（cable driven reducer）

优点： 动力装置可以远离机械杆，降低机械臂惯性，提高末端运动速度

缺点： 绳子拉着拉着会变长

6 涡轮减速（worm gear）

优点同时也是缺点： 天然的自动锁齿， 导致做不到力反馈

7 磁铁齿减速机构 Magnetic Gear

优点： 齿之间不接触，没有力损耗，没有摩擦发热，

但是没人造这玩意儿， 我也不知道啥缺点